Manipulátor se skládá hlavně z ovladače, hnacího mechanismu a ovládacího systému.Ruka se používá k uchopení částí obrobku (nebo nářadí), podle tvaru, velikosti, hmotnosti, materiálů a požadavků na práci, a existují různé konstrukční formy, jako je typ držby, typ držadla a adsorpční typ.

Zavedení funkce manipulátoru 1, rozlišení, v manipulátorské funkci, přesnost je často snadno zaměnit s rozlišením, pozice opakovat přesnost.Rozlišení manipulátoru je určeno parametry návrhu systému a je ovlivněno výkonem jednotky detekce zpětné vazby polohy.Zároveň je toto usnesení rozděleno do rozlišení programování a řešení kontroly.Rozlišení programování odkazuje na program může být nastaven v nejmenších vzdáleností jednotek, také známý jako základní rozlišení.Například, když se motor otáčí 0.1 a robotický zápěstní bod (špička paže) pohybuje přímkou vzdálenost 0.01 mm, referenční rozlišení je 0.01 mm.Regulační rozlišení je minimální posuv, který lze detekovat zpětnou vazbou na pozici.Například: Pokud je základní optický disk 1,000-pulse-per-cycle koaxicky instalován s motorem, motor vysílá jeden puls na 0.36 rpm (360)/ 1000rpm, takže změna úhlu pod 0.36 nemůže být detekována, je řídicí rozlišení systému 0.36.Pokud se programové rozlišení rovná rezoluci kontroly, je rozlišení systému nejvyšší, přičemž obojí se nazývá systémové rozlišení.

Dva.Přesnost, konečná přesnost manipulátoru závisí hlavně na mechanické chybě, ovládací algoritmus a systémové rozlišení.Mechanická chyba je způsobena hlavně chybou převodovky, kloubní clearance a pružností spoje.Chyba při přenosu je způsobena chybou ozubeného zubu, chybou smolu, kloubní clearance je způsobena validací ložiska, odměřením harmonických zubů, atd.

Tři.Opakovatelnost polohy, přesnost opakovatelnosti polohy jsou statistické údaje o přesnosti.Každý manipulátor, dokonce i ve stejném prostředí, stejné podmínky, stejná akce, stejný příkaz, každá akce nemůže být přesně stejná pozice, bude tam určitá chyba.Ale chyba manipulátoru může být řízena v určitém rozsahu.Při testování přesnosti opakovatelnosti polohy manipulátoru, čím více opakování zkoušky, tím přesnější je hodnocení opakovatelnosti polohy.Protože přesnost opakovatelnosti polohy není ovlivněna změnou zatížení.Proto se přesnost opakování polohy obvykle používá jako důležitý ukazatel úrovně manipulátoru ve vyučování / reprodukčního režimu.